安川電機／コンパクトで低価格の新形パレタイジングロボット「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＳＰ８００」を新発売

（株）安川電機は、食品や飲料、化学分野などの袋物・箱物等の搬送・積み付け用途向けに、可搬質量80kg、用途クラス最高の搬送能力で低価格、コンパクト化を実現した新形パレタイジング専用ロボット「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＳＰ８００」を開発し、平成13年10月21日から販売を開始する。
製品化のねらい
食品や化学分野などの袋物や箱物の搬送・積み付け作業を行うパレタイジングシステムでは、トータルコストの低減に対応可能なパレタイジングロボットが望まれている。これらのシステムには、ロボットの低価格化のほか、搬送能力の向上、フィードコンベア、積み付けパレット等との接近性の向上、床置きパレット設置面積の縮小が図れるコンパクトな省スペースレイアウト形ロボットが強く要求されている。
同社では、これらの強い要望にお応えするため、従来の汎用機種より低価格化を図り、クラス最高の搬送能力、コンパクトで広い動作範囲によるシステムの省スペース化を実現し、パレタイジング専用ロボット「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＳＰ８００」を開発した。
これにより、袋物や箱物などの搬送・積み付けなどのパレタイジングシステムの生産性の向上に加え、実用性・効率性に優れたローコストシステムの構築が図れる。
特長
「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＳＰ８００」は、５軸の垂直多関節形パレタイジング専用ロボットで、パレタイジング作業の搬送能力、実用性、効率性を重視した最適メカ設計、動作・強度解析の実施により、コンパクト化、軽量化、部品の最少化、小形サーボモータの採用を図り、コンパクト・最軽量（本体質量540kg）、用途クラス最高の搬送能力で低価格化を実現。また使い易さの面から、ロボットコントローラ（制御装置）への新機能の搭載などを行っている。
（１）可搬質量は８０kg、用途クラス最高の搬送能力を実現
袋物や箱物等の搬送・積み付け用途におけるワーク質量、搬送物用ハンドを考慮して、可搬質量を80kgにするとともに、各軸の動作速度はクラス最高を実現し、搬送能力はこの用途クラス最高の毎時800回が可能。
これらの用途を対象にした現状のパレタイジングロボットの多くは、搬送能力が毎時300～700回レベルですが、短時間で搬送・積み付け作業ができる高い搬送能力の実現により、生産性の向上が図れ、コスト低減に寄与できる。
（２）コンパクト構造でシステムの省スペース化、コスト低減が可能
ロボット本体は、当社従来機種の平行リンクを介してアーム駆動する機構*1から各アームを直接駆動する独立関節構造*2に変更し、動作自由度を４軸から５軸にしました。平行リンクや、４軸タイプでは必要なアーム先端ハンド部の位置補正を行うアーム上面外部バー等の大きなパーツが不要となり、低価格化、コンパクト化、軽量化を実現。
合わせて、アーム先端を水平方向にロボット中心へ向けて寄せたときのハンド取付け部とロボット本体旋回部分との距離も短く（ロボット中心から499mm）、アーム先端のハンドやワークをロボット本体旋回部分により近づけることができるようにしている。
また、ロボット上下アームを伸ばした最大リーチ2046mm、旋回±180°の動作範囲により、積み付け範囲は、パレットサイズ1100×1100mmでは、前後方向1100mm、上下方向1740mmと広範囲を実現している。
これらにより、積み付けパレット、コンベア等の周辺装置とロボットとの接近性が向上し、システムの設置面積を小さくすることができている。
一例として、２パレットの２箇所床置きタイプ（パレットサイズ1100×1100mm）の場合、ロボットやフィードコンベア、安全柵などを含めたシステム設置面積は約20ｍ2で済み、省スペースのシステムレイアウトが可能で、トータルコストの低減に寄与できる。
（３）コピー＆シフト機能やワーク把持監視機能等の新機能搭載で操作性・信頼性の向上
ティーチング支援としてのコピー＆シフト機能は、一個目のワークを掴みパレットに積む位置を登録したら、二個目以降はシフト量で一個目の登録値を変更するだけで位置登録が可能。
また、運転中ワーク把持の確認を常時監視するワーク把持監視機能は、ワークが外れた場合、ロボットが一時停止し警告を出して異常を知らせる。
これらの新機能搭載で従来以上に使いやすくなるとともに安全性・信頼性の向上も図っている。
（４）搬送物ハンド機器やパレタイズ作業オフラインソフトへの対応も可能（オプション）
ロボット単体販売以外に、各種袋物やケースなどの搬送ワークに応じた最適なハンド機器のほか、パソコンによる専用オフラインティーチングソフト「ＲＯＴＳＹ－ＰＡＬ」も準備している。
3．おもな用途
食品・飲料関係では、米や製粉、缶詰、びん詰など、化学分野関係では薬品、農薬、肥料、セメントなどを対象にした袋物、ダンボール箱、ポリケース等の搬送・積み付け作業。
販売計画
（１）販売開始　：　平成１３年１０月２１日
（２）販売計画　：　１００台／年
（３）販売価格　：　３９０万円（コントローラ込み）