日立製作所/物流倉庫内の無人搬送車、自律走行技術開発

日立製作所は8月4日、物流倉庫などで商品を棚ごと搬送する無人搬送車の自律走行が可能になる技術を開発したと発表した。

<開発した技術を搭載した棚搬送型の無人搬送車>
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<棚の搬送と配置図更新の様子  搬送前   搬送後>
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これまで走行ガイドとして床面に敷設していたマーカーを使用せずに、搬送による商品棚の移動を検知し、無人搬送車に登録された商品棚の配置図をリアルタイムに更新しながら自車の位置を認識して、自律走行が可能となった。

マーカーが不要になることにより、敷設・保守コストを削減できるだけでなく、走行経路や設備レイアウトの設計自由度を高めることが期待される。

開発した技術は、無人搬送車に事前に登録する配置図を、倉庫の壁や柱などの「動かない領域」と、商品棚などの「動く領域」に分けて管理する。

この配置図と距離センサーで計測した柱や商品棚の位置情報を照合することで自車の位置を認識した後、「動く領域」にある商品棚の配置のみを更新する。

本来動くはずのない壁や柱の位置を誤って変更してしまうことなく、配置図の精度を高く保ち続けることが可能となる。さらに、配置図の更新対象を「動く領域」のみに限定したことにより、配置図を更新する時間の短縮を実現している。

新技術により、無人搬送車は、商品棚の配置が移り変わる中で、その変化をリアルタイムに配置図に反映し、自車の位置を認識し続けることができる。

一般的な無人搬送車の利用環境である70m四方の建屋内で、1m四方の商品棚が搬送により配置変更を繰り返す状況をコンピュータ上で模擬し、今回開発した技術を搭載した無人搬送車が、自車の位置を認識しながら走行するシミュレーションを実施した。

その結果、平均誤差10mmで自車の位置を認識できることを確認した。また、この技術を既存の「Racrew」に搭載して、床面マーカーを敷設していない小規模な実証スペースで商品棚の搬送を繰り返す実験を行った。

その結果、搬送によって変化する商品棚の配置をリアルタイムに配置図に反映させながら自車の位置を認識し、自律走行と商品棚の搬送作業が可能であることを確認した。

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